1980 年代，Land Rover 在 Range Rover 所帶來的成功下，期望擴充其下的產品陣容，於是在研發第 2 代 Range Rover 的同時，也著手進行另一款全新產品的研發，1989 年 Land Rover 正式推出以首代 Range Rover 共用平台，但在等級定位方面低上一階、更為「親民」的產品 Discovery。軸距維持與首代 Range Rover 相同的 2,540mm、車長則是拉長至 4,539mm 之譜，提供至多 7 人座的乘坐空間。

在 Discovery 身上，最具特色之處莫過於 B 柱後陡然拉高的車頂，搭配獨特的 C 柱與後窗佈局，為 Land Rover 這款於 1989 年問世的產品有了相當獨特、具有個性的造型設計。而在動力編成方面，Land Rover 為 Discovery 提供從 2.0 升至 4.0 升等多款不同排氣量的引擎作為動力來源，搭配 4 速自排或是 5 速手排變速箱以及四輪驅動系統組成的傳動組合。同時，首代 Discovery 配置的 2.0 升 Rover T-Series 以及 2.5 升 200Tdi TD (1994 年後以 2.5 升 300Tdi TD 引擎取代) 引擎，則是 Discovery 車系中少數使用過的直列 4 缸引擎。

1998 年秋季，Land Rover 為 Discovery 進行世代更迭，僅管機械結構維持與首代 Discovery 相同，不過 Land Rover 宣稱，第 2 代 Discovery 與第 1 代 Discovery 相比有 720 處的不同，雖然在外觀設計與內裝鋪陳上兩代車型的差異並不明顯，軸距也同樣維持 2,450mm 的水準，但車長由 4,539mm 一舉拉長至 4,704mm，為第三排座椅創造更為寬敞的空間，也增加了空間使用上的彈性。

動力編成方面，第 2 代 Discovery 將原先多元的動力編成進行簡化，僅留下 2.5 TD5 直列 5 缸引擎以及 4.0 Rover V8 與 4.6 Rover V8 等 3 具引擎。不過在電子系統的配備上，2 代 Discovery 不僅標配循跡控制系統，同時導入由首代 Freelander 開始引進的 HDC 陡坡緩降系統，讓 Discovery 擁有更為出色的越野能力。而在 2003 年時，2 代 Discovery 進行了一次小改款更新，導入與現行 Range Rover 相仿的頭燈造型，並以此延用至今成為 Discovery 車系的特色之一。

在 2 代 Discovery 的產品陣容中，曾經出現一款定為特殊的商用車產品，Land Rover 以當時的 2 代 Discovery 為基礎，將後車窗改為不透明設計，同時捨去所有的後排座椅，將 2 代 Discovery 改為純商務用途的貨車車型，並且出口至愛爾蘭，成為 2 代 Discovery 產品陣容中相當特殊的貨車版 Discovery。

2004 年時，Discovery 再度進行世代更迭，第 3 代 Discovery 正式發表現身，同時 Land Rover 直接將 Discovery 的車型世代植入車名之上，以 Discovery 3 之姿登場亮相。外型設計上 Discovery 3 的設計接近 2 代 Discovery，不過車身尺碼則是再度經過增長，不僅將軸距拉長至 2,885mm，同時車長也直接拓展至 4,849mm，讓車室內部的空間更為寬廣、舒適。

同時，Discovery 3 在電子系統的搭配方面，也經過了大幅度的精進，整合 HDC 陡坡緩降、4ETC 四驅循跡控制以及 DSC 動態穩定控制等系統，並且導入 Terrain Responses 地形反應系統。另外，除了原有標配的中差鎖定之外，Discovery 3 還配備有後差鎖定器，大幅度強化 Discovery 3 的越野能力，使其擁有能與 Land Rover 綠橢圓廠徽匹配的剽悍性格。

動力編成方面，Discovery 3 則是全面捨棄直列式設計的動力心臟，改以 2.7 升 TDV6 柴油引擎，搭配 4.0 升 LR-V6 以及 4.4 升 AJ-V8 等兩具汽油引擎組成 Discovery 3 的動力編成。搭配 Land Rover 一貫搭載的四輪驅動系統，不過在變速箱的配置上，從 Discovery 3 開始無論是手排或是自排車型，皆全面升級為 6 速變速箱。

2009 年上海車展，Land Rover 為 Discovery 車系再次進行改朝換代，推出名為 Discovery 4 的第 4 代 Discovery。延續著 1 代與 2 代 Discovery 的模式，Discovery 4 其實沿用了 Discovery 3 的機械結構，保留 IBF 車體整合式底盤與 4 輪全獨立式氣壓懸吊的搭配。軸距也維持在 2,885mm 的水準，不過在經過外型修飾之後，車長則是小幅縮水至 4,829mm，但並無損於 Discovery 4 寬敞、可供 7 人乘坐的車室空間。

外型設計方面，Discovery 4 仍然維持著 Discovery 車系方正、結實的設計語言，階梯式的車體、特殊的尾窗，以及 S 形不對稱上下開啟式尾門都是 Discovery 4 保留下來的經典元素，同時在 Twin Pocket 對應式頭燈以及尾燈內部，Discovery 4 也植入 LED 照明科技，為 Discovery 4 帶來更多的科技風味。

另外，在電子配備的搭載方面，在 Discovery 3 整合 HDC+4ETC+DSC 的基礎上，Discovery 4 導入 GRC 陡坡起步控制系統、TSA 拖曳穩定輔助系統、HRBB 後煞車液壓增壓系統、CBC 過彎煞車控制系統、RSC 車身防翻滾控制系統，並且搭載升級版的 Terrain Responses 地形反應系統，讓車主能夠更加放心的進行越野活動。

Discovery 4 並且就動力編成進行更動，雖然沿用了 Discovery 3 時搭配的 2.7 升 TDV6 柴油引擎與 4.0 升 LR-V6 汽油引擎。不過，在演進至 Discovery 4 之後，Land Rover 同時導入 3.0 升 TDV6 柴油引擎與 5.0 升 V8 汽油引擎加入 Discovery 車系的動力編成。而在 2011 年 7 月，Land Rover 為 Discovery 4 推出 2012 年式版本時，捨棄了 2.7 升 TDV6 以及 4.0 升 LR-V8 動力，僅留下 3.0 升 TDV6 柴油引擎與 5.0 升 V8 汽油引擎，並且將 3.0 升 TDV6 柴油引擎再行調校，新增一具 256 匹馬力輸出的 3.0 升 V6 柴油引擎，同時命名為 3.0 SDV6。於此同時，Land Rover 還為 Discovery 4 導入 8 速手自排變速箱，提供更為順暢、更有效率的傳動系統。

第 5 代 Discovery 於 2016 年巴黎車展亮相，車型設計取材自 2014 年發表的 Discovery Vision 概念車，並且採用品牌最新的 D7u 平台打造，與 Range Rover 共用相同的底盤架構。

為了提升 Off Road 表現，第 5 代 Discovery 標配主動電子氣壓懸吊，車身離地高最多提升至 283mm(提升 43mm)，其引擎蓋採用蚌殼狀設計，加上全新設計的進氣系統，使涉水深度達到 900mm，較前代車型提升 200mm 之多。

另外，此代車型也一併換上第 2 代的 Terrain Response 全地形反應系統，透過改變油門靈敏度以及變速箱換檔邏輯，提供草地(Grass)、碎石和雪地(Gravel and Snow)、泥濘地(Mud and Ruts)、 沙地(Sand)、 岩地(Rock Crawl) 共 5 種越野模式，讓此代 Discovery 的地形適應更為精進。

第 5 代 Discovery 雖然傳統方正與高頂化的設計依舊沿用，但加入了許多圓潤的線條使之更具現代感。其細節大多承襲 Discovery Vision 概念車，包括更為銳利的頭燈組、倒ㄈ型與梯型構成的前保桿下進氣壩。透過進氣壩疏導氣流至前輪拱，除了提升至洞的冷卻效果外，也讓也讓風阻係數降低至 0.36。

Land Rover 品牌 2020 年內除陸續針對 Evoque、Discovery Sport、Velar 等車系更新新年式外，最早在 2016 年 9 月巴黎車展登場的第 5 代 Discovery 車系，發表至今已達 4 年的產品週期，按照時序也應當是要進行小改款工程。而 Land Rover 原廠也依循品牌更新的節奏，在 11 月份帶來小改款 Discovery，最主要導入 48V 輕油電動力、Pivi Pro 系統介面。

外觀方面，小改款 Discovery 最主要針對諸多細節小針美容，中央水箱護罩從過去的雙銀色橫柵式飾條，改為蜂巢狀處理，整體看來更為簡約。而車頭處的 Matrix LED 矩陣式頭燈組也做了更動，LED 晝行燈位置更接近燈組下緣，晝行燈條也不再分割、改為連成一氣的設定，甚至也首度整合了序列式動態方向指示燈。

外觀方面，小改款 Discovery 最主要針對諸多細節小針美容，中央水箱護罩從過去的雙銀色橫柵式飾條，改為蜂巢狀處理，整體看來更為簡約。而車頭處的 Matrix LED 矩陣式頭燈組也做了更動。

車尾方面，小改款也將 LED 尾燈組進行更新，跟隨頭燈組的變化，燈組內整體的 LED 燈條光型排列更為簡潔，並帶有燻黑效果，新車也首度在貫穿中央的倒 L 型牌照框處加入黑色飾板妝點，搭配兩側的 LED 尾燈組型成一氣呵成的視覺效果，車尾原先在牌照框之上的「Discovery」銘牌字樣，現在也改為整合至牌照框的黑色飾板之內。

小改款也將 LED 尾燈組進行更新，首度在貫穿中央的倒 L 型牌照框處加入黑色飾板妝點，搭配兩側的 LED 尾燈組型成一氣呵成的視覺效果，車尾原先在牌照框之上的「Discovery」銘牌字樣，現在也改為整合至牌照框的黑色飾板之內。

走入小改款 Discovery 的車內，最主要的變革重點就是在 12.3 吋數位儀表、以及中央的 11.4 吋觸控螢幕中，導入集團最新的 Pivi Pro 操作系統，其中其中控螢幕更是一舉從過去的 10 吋放大至 11.4 吋，方向盤造型也更新為與 Defender 接近的全新式樣 4 輻方向盤、相關的控鍵操作更為便利就手。這套 Pivi Pro 系統介面中，原廠除了將 Apple CarPlay 與 Android Auto 機能同樣列為標配，主機藍牙可同時連接 2 個手機，也加入名為「EVA 2.0」OTA 雲端更新系統架構，車內首度提供手機無線充電作為選配。

走入小改款 Discovery 的車內，最主要的變革重點就是在 12.3 吋數位儀表、以及中央的 11.4 吋觸控螢幕中，導入集團最新的 Pivi Pro 操作系統。車內也將原先的旋鈕換檔，更改為具皮革包覆的實體排檔桿。

追加原廠稱為「3D Surround Camera System」的 3D 環景影像科技。其中 3D 環景影像科技，主要透過全車 4 個 190 度廣角的 HD 鏡頭、搭配 14 個超音波感應器，在時速 30 公里以下讓車輛四周的影像能一覽無遺，提供包含路口交通監視、3D 環繞影像、ClearSight Ground View 透視底盤影像等模式。

動力方面，小改款 Discovery 首波總計提供 4 款動力選擇，分別為 P300、P360 兩款汽油動力，以及 D250、D300 兩款柴油動力。

D250 與 D300 就是取代過去的 SD4 與 SDV6 車型，其 48V 輕油電系統的加入就是為了能符合國際上逐步加嚴的排放法規，兩款動力皆採用輕量化的 3.0 升直列 6 缸渦輪柴油鋁合金引擎本體。

動力方面，小改款 Discovery 首波總計提供 4 款動力選擇，分別為 P300、P360 兩款汽油動力，以及 D250、D300 兩款柴油動力。P360 以及 D250、D300 皆為搭載 48V 輕油電系統。